Si raggiunge il castello attraverso una ripida salita, che si inerpica sul colle, partendo da Piazza Roma.. Salendo a sinistra si incontra la prima cinta militare con il Torrione S.Maria ed il Bastione della Fonderia. A destra proseguono i bastioni spagnoli, del XVI secolo circa. Sul davanti si presenta il portico, che con un corridoio affascinante porta al piano del Castello e del Duomo Antico.

L'ingresso al Castello presenta un portale ogivale di fattura sveva (XIII secolo) che fu inserito nello sviluppo della cinta muraria aragonese, caratterizzata da diversi torrioni di forma circolare (del XIV secolo). Il torrione a pianta quadrangolare, invece, il Mastio o Donjon,  è fatto risalire all’epoca araba o comunque ispirato alle costruzioni orientali in periodo subito successivo alla loro dominazione.
All'interno del Castello si trova una sala denominata del Parlamento perché vi si riunì il Parlamento Siciliano, nel 1295, durante il periodo del Vespro siciliano. Essa è caratterizzata da una fuga di archi e dalla presenza dei resti di un imponente camino, adibito, ovviamente, al riscaldamento della vasta sala.

All’interno della città muraria, trova collocazione su un ampio spiazzale l’antico Duomo, che venne eretto a partire dal 1608, e consacrato nel 1616,  su progetto attribuito all'allievo di Michelangelo, già citato, Camillo Camilliani (e comunque di scuola manieristica) Il Duomo prese il posto della Chiesa Madre di S. Maria, demolita nel 1568  per motivi militari. Il Duomo fu arricchito e ingrandito nel tempo, fino, almeno, al XVIII secolo. E’ ancora ammirabile il bellissimo e imponente portale di scuola rinascimentale. L’antica chiesa non è più in uso ed è stata sconsacrata. Recentemente, comunque, è stata oggetto di attenti restauri. La sua importanza e bellezza hanno fatto sì che sia stata dichiarata monumento nazionale.

Tra le vestigia storiche di Milazzo, vanno ricordati i ruderi del vecchio Palazzo dei Giurati, sullo spiazzo antistante al Duomo Antico, sede successiva dell'antico Senato della città. Tuttavia molti attribuiscono queste rovine al Monastero di SS. Salvatore",  del XIV secolo.

A nord dell'area del Castello gli scavi hanno portato alla luce una necropoli del neolitico, contemporanea, probabilmente, all’antica città di Thapsos.
Tra i vari rinvenimenti (nel 1928) avvenuti, invece, all’interno del castello vi è quello rarissimo e particolare di una gabbia di tortura, in cui vi era ancora lo scheletro del prigioniero martirizzato. Oggi il ritrovamento è posto nel Museo Criminale di Roma.