Il nome castello deriva dal latino castrum. Furono, infatti, i Romani a realizzare i primi accampamenti dotati di elementi difensivi, come muri e torri di guardia, solitamente in legno. L’arrivo delle popolazioni barbare diede una spinta a studiare nuove strutture meglio fortificate.Ma è con la caduta dell’impero romano e l’inizio del medioevo che la tipologia del castello inizia realmente a definirsi. Non essendoci più un potere centrale, sorgono edifici fortificati atti alla difesa di un territorio. Inizialmente si trattava di torri di guardia, che poste in punti strategici, monti o zone di passaggio obbligate. Successivamente il castello si trasforma in uno o più edifici fortificati con mura. Al principio essi comprendono il borgo, dove la popolazione vive, servendo il Signore nelle sue necessità. Quando gli abitati diventano di superfice superiore, il castello diventa la struttura dove rifugiarsi e resistere agli assedi. Alla nascita delle città, i castelli sono utilizzati per la difesa esterna, ma anche per il controllo interno delle masse inurbate. Nel medioevo si assiste ad un progressivo “incastellamento” e questa tendenza si mantiene fino al XVI secolo.

E’ nel tardo Cinquecento che la tipologia del castello subisce un progressivo mutamento, derivato dallo sviluppo delle armi da fuoco. Se prima la necessità era quella di avere mura e torri molto alte, con i cannoni queste strutture divengono basse e larghe e con mura molto spesse. La fisionomia delle costruzioni prende una geometrie a punta o tali da deviare i colpi, diminuendone gli effetti, mentre le mura assumono una geometria a stella, che permette il fuoco incrociato sugli assalitori. Contemporaneamente i castelli perdono l’organizzazione a compartimenti stagni, per  consentire di accorrere verso i punti sotto attacco. I fossati non sono più utilizzati pieni d’acqua, ma per occultare le file di bombarde poste più in basso.

Continuando nella storia, quando lo svuluppo delle armi da fuoco progredisce e la tipologia del castello non è ulteriormente modificabile, i castelli perdono la loro efficacia protettiva e militare in genere. Si assiste alla loro trasformazione in palazzi signorili (in particolare in Francia), oppure in prigioni. Molti finiscono per essere abbandonati.

Gli elementi architettonici medievali.
Il castello può avere al suo centro un Mastio, oppure ospitare le stanze del Signore e la cappella nobiliare nel suo spiazzale interno o nelle mura che lo cingono. Il Mastio può essere al centro di più anelli fortificati. Il Mastio era una torre molto alta, ultimo punto difensivo del castello. Al contrario del Dongione, abitazione del Signore, esso poteva  anche non esserlo, come capitava al Cassero, che aveva solo funzione militare.
Il fossato esterno, non sempre era colmo d’acqua. Spesso esso serviva per tenere a distanza il nemico, rendergli più complesso l’attacco alle mura e, soprattutto colpirlo con lanci di frecce. Per l’ingresso nel castello, questo poteva essere dotato di Ponte levatoio o di un ponte in muratura sul fossato chiuso da porte.
La Merlatura, cioè la sommità dentata, permetteva ai difensori sui camminamenti di proteggersi dai lanci degli assedianti. Potevano essere di tipo a coda di rondine (alla ghibellina) o semplicemente squadrate (alla guelfa). La differenza, al di là della denominazione, la scelta era più che altro progettuale. Dalla parte merlata erano poste le caditoie, piccole finestre a botola che permetteva di versare sugli assalitori acqua bollente o altro.
Le prime Torri difensive avevano una forma quadrata, ma erano limitate come punti di tiro e facilmente demolibili. Alla torre quadrata seguì quella poligonale, migliore nei punti di tiro. Per ultime furono costruite quelle a pianta circolare, che davano una visuale esterna perfetta, non potevano essere demolite dagli scavatori e dava  illimitati punti di tiro.